裝置配置

最上方區塊

配置頁籤：依照所擁有的授權，顯示在上圖的配置頁籤將有所不同。配置頁籤由左而右依序為設定、測試、調校、IO 及 SDO。點擊各頁籤以進入配置相關設定。

模式：軸模式。若變更此軸模式，其相關的控制模式也會一起變更。

運動：在此模式中可使用 EtherCAT 相關的功能及 KINGSTAR 內建的運動控制功能。

注意：欲套用運動模式至軸需要有運動套裝的授權；若想要設定 8 個以上的軸，則需要額外的軸組套裝。更多關於授權的相關資訊請見 KINGSTAR Runtime 組件。

手動：在此模式中僅可使用 EtherCAT 相關的功能。

 

運動模式下的軸可使用的控制模式包含：

• modeDirectPos, modeDirectVel, modeDirectTor
• modePidVel, modePidTor
• modeMasterIntPos, modeMasterIntVel, modeMasterIntTor
• modeSlaveInt

手動模式下的軸可使用的控制模式包含：

• modeManual

更多關於各控制模式的詳細資訊請見 McControlMode。

 

控制模式：使用設定工具執行軸移動時的目標控制模式。

位置：此單位為距離（使用者單位），選擇了位置模式後，伺服驅動器會根據命令位置計算速度，並將位置與速度轉換為扭矩。

速度：此單位為速度（每秒使用者單位），選定速度模式後，伺服驅動器會將速度轉換為扭矩。

扭矩：單位為百分率 (%)，選定扭矩模式後，伺服驅動器會將相應的電流傳送至伺服馬達，若伺服驅動器不支援此模式，或未於連線設定中的軸設定之存取模式下拉選單選擇「扭矩」、「位置（預設）、速度與扭矩」或「速度（預設）、位置與扭矩」，此模式仍會顯示，但設定工具將告知不支援扭矩模式。

裝置：於專案設定清單所選的裝置。

根據您所選的軸模式，可能還會在此區塊看到以下資訊：

啟用 / 停用（僅支援運動模式）：啟動或停止軸（伺服驅動器）。啟用（通電）時會顯示 OP；停用（斷電）時會顯示 Non - OP。

實際位置：軸的實際位置。啟用模數軸時，此值將被轉換為模數值。

實際速度：軸的實際速度，預設單位為每秒計數。

實際扭矩：軸的實際扭矩，預設單位為百分率 (%)。

重設位置 ()：重置實際位置。

別名：僅在「選項」中勾選「支援索引別名」時，才會出現此功能。輸入框中會顯示裝置的別名。若要設定別名，請在輸入框中輸入一個介於 0–255 的整數值。若在 EtherCAT 連線建立後輸入別名，旁邊會出現「傳送」按鈕，點選「傳送」可套用並儲存變更。別名在各裝置類型（軸或 I/O）中不可重複。請勿在相同裝置類型中輸入相同的別名。詳情請參閱「依別名順序顯示裝置」的步驟 2–3。

注意：在 EtherCAT 連線建立後，您只能在別名功能停用時修改別名。若要停用別名，請取消勾選 EtherCAT 設定欄位中的「啟用軸 I/O 索引別名」選項。